离婚后抚养权的变更程序有两种：一是夫妻双方同意可通过协议公证变更，需提交相关材料；二是如协商不成，可向法院起诉请求变更，需提供合理理由和证据。变更子女抚养权的方式有两种：一是协商达成一致，签订协议；二是如协议不成，可通过起诉向法院申请变更，需提供起诉书和相关证据。
法律分析
一、离婚后抚养权更改程序是怎样的?
变更抚养权的法定程序如下：
第一种：如果夫妻双方都同意变更的抚养权，且变更后有利于孩子的生活，可以通过办理变更抚养权协议公证来变更。办理该公证时，夫妻双方必须提交如下材料：
(1)、申请人双方的身份证、户口簿、离婚证、离婚协议;
(2)、小孩的户口簿、出生证;
(3)、草拟好的变更抚养权协议书。
第二种：变更子女抚养权一般先由双方协商确定，如协商不成，可通过诉讼请求人民法院裁决变更。一方要求变更子女抚养关系，有下列情形之一的，人民法院应予支持变更：
(1)与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的;
(2)与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的;
(3)八周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的;
(4)有其他正当理由需要变更的。
如与子女共同生活的一方因犯罪被劳动教养、被逮捕、被收监服刑或较长时间出国无法直接抚养的。
离婚后，一方要求变更子女抚养关系的，或者子女长到有识别能力时，主动提出与另一方一起生活时，应另行起诉。离婚后，变更子女抚养关系的请求，不涉及原离婚案件，不是对原离婚案件子女抚养问题的判决、调解协议的纠正，而是出现了处理原离婚案件当时不存在的子女抚养方面的新情况，所以，应当作新的案件另行起诉。
二、变更子女抚养权的方式有哪些?
变更子女抚养权有两种方式：
(1)、协商变更子女抚养权
双方就具体变更事宜进行协商，达成一致，签订子女抚养权协议或变更子女抚养权协议，就子女抚养权归属、抚养费支付、探望子女方式等问题作出书面约定。(2)、起诉变更子女抚养权
如协议不成，可以向法院起诉。要求变更子女抚养权的起诉书及相关诉讼材料应向被告住所地或经常居住地法院提请。起诉书中具体表明变更子女抚养权的意愿，写明变更理由及相关条件。诉讼材料其中包括必要的证据资料，能够证明变更子女抚养权的有利因素。
结语
根据以上内容，变更子女抚养权的程序有两种：一是夫妻双方同意且有利于孩子生活的情况下，可以通过办理变更抚养权协议公证来进行变更；二是如协商不成，可通过向法院起诉请求变更子女抚养权。变更子女抚养权的方式有两种：一是协商变更，双方协商达成一致后签订协议；二是起诉变更，如协商不成可向法院提起诉讼。具体的变更理由和相关条件需要在起诉书中明确表述，并提供相关证据资料以证明变更子女抚养权的有利因素。
法律依据
中华人民共和国老年人权益保障法（2018修正）：第二章 家庭赡养与扶养 第二十四条 赡养人、扶养人不履行赡养、扶养义务的，基层群众性自治组织、老年人组织或者赡养人、扶养人所在单位应当督促其履行。
中华人民共和国老年人权益保障法（2018修正）：第二章 家庭赡养与扶养 第二十条 经老年人同意，赡养人之间可以就履行赡养义务签订协议。赡养协议的内容不得违反法律的规定和老年人的意愿。
基层群众性自治组织、老年人组织或者赡养人所在单位监督协议的履行。
中华人民共和国老年人权益保障法（2018修正）：第二章 家庭赡养与扶养 第十三条 老年人养老以居家为基础，家庭成员应当尊重、关心和照料老年人。