在robotstudio中仿真运行时，程序周期运行步骤如下：1.在程序编辑器中创建一个主循环任务，可以使用While循环实现任务的周期性运行。
2.在主循环任务中添加需要周期执行的程序模块，如运动控制模块、传感器读取模块等，在主循环任务中添加一个计时器模块，用于控制任务的运行频率。
3.在仿真控制面板中，选择 “Cycle Based” 模式，设置仿真周期的时间间隔。
4.点击仿真运行按钮，程序将会按照设定的周期时间间隔运行。
RobotStudio是一款由ABB公司开发的机器人仿真和编程软件，它提供了一个完整的仿真环境，可以模拟ABB机器人在实际工作环境中的运行情况，包括机器人的运动轨迹、传感器数据、碰撞检测等。
