1、CAN与CANopen的共同点与不同点：
CAN只定义了物理层与链路层，⽽没有定义⽤户层，⽤户可根据⾃⼰的需要定义⼀些⽹络上的通信约定； CANopen是在CAN的基础上定义了⽤户层，即规定了⽤户、软件、⽹络终端等之间⽤来进⾏信息交换的约定。 2、从OSI⽹络模型的⾓度来看同，现场总线⽹络⼀般只实现了第1层（物理层）、第2层（数据链路层）、第7层（应⽤层）。因为现场总线通常只包括⼀个⽹段，因此不需要第3层（传输层）和第4层（⽹络层），也不需要第5层（会话层）第6层（描述层）的作⽤。
CAN（Controller Area Network）现场总线仅仅定义了第1层、第2层（见ISO11898标准）；实际设计中，这两层完全由硬件实现，设计⼈员⽆需再为此开发相关软件（Software）或固件（Firmware）。
同时，CAN只定义物理层和数据链路层，没有规定应⽤层，本⾝并不完整，需要⼀个⾼层协议来定义CAN报⽂中的11/29位标识符、8字节数据的使⽤。⽽且，基于CAN总线的⼯业⾃动化应⽤中，越来越需要⼀个开放的、标准化的⾼层协议：这个协议⽀持各种CAN⼚商设备的互⽤性、互换性，能够实现在CAN⽹络中提供标准的、统⼀的系统通讯模式，提供设备功能描述⽅式，执⾏⽹络管理功能。 3、can2.0是物理层和链路层协议,基本上由硬件来实现,CANOpen是应⽤层协议基本上由软件来实现
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