仿生爬坡四足机器人

（12）发明专利说明书

（21）申请号 CN201510788713.3 （22）申请日 2015.11.16 （71）申请人 山东大学

地址 250061 山东省济南市历下区经十路17923号

（10）申请公布号 CN105235769B

（43）申请公布日 2017.06.16

（72）发明人 马宗利;张培强;刘永超;吕荣基;王建明 （74）专利代理机构 济南圣达知识产权代理有限公司

代理人 李健康

（51）Int.CI

权利要求说明书 说明书 幅图

（54）发明名称

仿生爬坡四足机器人

（57）摘要

本发明公开了一种仿生爬坡四足机器

人，包括腿部足端机构、辅助行走机构、前肩梁、后肩梁和脊椎，脊椎两端均固定于前肩梁和后肩梁中部，腿部足端机构包括前腿和后腿，前腿和后腿均包括小腿、大腿和足端机构，大腿上端通过髋关节与前肩梁和后肩梁相连，大腿下端与小腿上端铰接，小腿上连接有足端机构；足端机构包括由三根足端杆顺次铰接在小腿末端共同组成的四连杆机构，四连杆机构中与小腿相对边的上端铰接点与第二液压缸一端铰接，第二液压缸的

另一端铰接于小腿中上部；辅助行走机构包括扒地杆，扒地杆的上端铰接于前肩梁底部，前肩梁底部固定设置有呈悬臂状的支撑板，支撑板悬空端底部竖直设置有挡板，挡板和扒地杆之间通过第一液压缸连接。 法律状态

法律状态公告日2016-01-13 2016-01-13 2016-02-10 2016-02-10 2017-06-16 2017-06-16 2018-11-06

法律状态信息

公开 公开

实质审查的生效 实质审查的生效 授权 授权 专利权的终止

法律状态

公开 公开

实质审查的生效 实质审查的生效 授权 授权 专利权的终止

权利要求说明书

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说明书

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