（12）发明专利申请
（21）申请号 CN201911159864.7 （22）申请日 2019.11.22 （71）申请人 天津大学
地址 300072 天津市南开区卫津路92号
（10）申请公布号 CN111080693A
（43）申请公布日 2020.04.28
（72）发明人 王太勇;冯志杰;韩文灯;彭鹏;张凌雷 （74）专利代理机构 天津市北洋有限责任专利代理事务所
代理人 张金亭
（51）Int.CI
权利要求说明书 说明书 幅图
（54）发明名称
一种基于YOLOv3的机器人自主分类抓取方法
（57）摘要
本发明公开了一种基于YOLOv3的机器人
自主分类抓取方法，其特征在于，采集并构建目标物体样本数据集；对YOLOv3目标检测网络进行训练，得到目标物体识别模型；采集目标物体的彩色图像和深度图像；用训练完成的YOLOv3目标检测网络，对彩色图像进行处理获得待抓取目标物体的类别信息及位置信息，结合深度图像进一步处理获得目标物体的点云信息；对点云信息进行最小包围盒求取，结合PCA算法计算点云的主
方向，校准目标物体的X、Y、Z轴的坐标数据，计算目标物体相对于机器人坐标系的六自由度位姿。本发明采用YOLOv3算法，通过点云预处理和PCA等方法进行物体抓取位姿的估计，从而实现机器人对目标物体分类抓取。
法律状态
法律状态公告日
2020-04-28 2020-04-28 2020-05-22
法律状态信息
公开 公开
实质审查的生效
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公开 公开
实质审查的生效
权利要求说明书
一种基于YOLOv3的机器人自主分类抓取方法的权利要求说明书内容是....请下载后查看
说明书
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