专利名称：具有速度优化特性的冗余度机械臂突加度层运动规
划方法
专利类型：发明专利
发明人：郭东生,晏来成,聂卓赟,邵辉,罗继亮申请号：CN201710500227.6申请日：20170627公开号：CN107351081A公开日：20171117
摘要：本发明提供一种具有速度优化特性的冗余度机械臂突加度层运动规划方法，包括：根据机械臂突加度层性能指标，通过两个设计参数引入速度和加速度，设计具有速度优化特性的新型性能指标；基于新型性能指标，建立相应的突加度层运动规划方案，所述的规划方案受约束于速度、加速度、突加度的雅可比矩阵等式、关节角度极限、关节速度极限、关节加速度极限和关节突加度极限；将上述的规划方案转化为一个二次型优化问题，并通过数值算法求解器对其进行求解；下位机控制器根据求解结果，驱动机械臂使其完成给定的末端任务。本发明设计的突加度层运动规划方案，不仅能在突加度层上实现速度优化的目的，而且使机械臂在完成给定的末端任务后各关节的速度为零。
申请人：华侨大学
地址：362000 福建省泉州市丰泽区城东
国籍：CN
代理机构：厦门市首创君合专利事务所有限公司
代理人：张松亭
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