专利名称：基于参数优化可重构模块化柔性机械臂轨迹跟踪控
制方法
专利类型：发明专利
发明人：张袅娜,韩宗志,李宗昊,孙建伟,秦喜文,杨瀛,张晓芳,
呼薇,姜春霞,矫德强,张琪
申请号：CN201811450310.8申请日：20181130公开号：CN109551479A公开日：20190402
摘要：基于参数优化可重构模块化柔性机械臂轨迹跟踪控制方法涉及可重构模块化柔性机械臂控制领域，其建立单关节智能体柔性机械臂系统模型，利用重新定义输出的思想，将关节电机转角和柔性模态变量的线性组合作为柔性机械臂系统的输出，通过输入输出线性化，将单关节柔性机械臂系统分解为输入输出子系统和零动态子系统两部分。本发明采用自适应动态终端滑模控制使得输入输出子系统有限时间跟踪期望的参考轨迹，通过采用NSGA‑II算法对设计参数λ，λ进行多目标优化设计，使柔性机械臂系统的零动态子系统在平衡点附近渐进稳定，从而保证整个柔性机械臂系统对期望轨迹的跟踪要求；本发明对系统的非线性不确定性具有更好的鲁棒性。
申请人：长春工业大学
地址：130021 吉林省长春市朝阳区延安大街2055号
国籍：CN
代理机构：长春众邦菁华知识产权代理有限公司
代理人：田春梅
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