专利名称：一种冗余度机械臂的新型加速度层重复运动规划方
法
专利类型：发明专利发明人：张雨浓,金龙,王英申请号：CN201310160659.9申请日：20130503公开号：CN103231381A公开日：20130807
摘要：本发明提供了一种冗余度机械臂的新型加速度层重复运动规划方法，包括如下步骤：1)设计新型二次型形式的加速度层重复运动性能指标，生成二次型优化冗余度解析方案；2)将步骤1)的二次型优化冗余度解析方案转化为QP(二次规划)；3)将步骤2)的QP运用QP求解器进行求解；4)将步骤3)的求解结果传递给下位机控制器驱动机械臂运动。本发明突破了以往参数选择中的局限，可以较大范围地选取正的设计参数，使得冗余度重复运动规划可选择的方案显著增加，这在工程应用领域具有良好前景。
申请人：中山大学
地址：510275 广东省广州市新港西路135号中山大学
国籍：CN
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