专利名称：一种同时定位与地图构建方法专利类型：发明专利
发明人：章国锋,鲍虎军,刘浩敏申请号：CN201610823110.7申请日：20160914公开号：CN106446815A公开日：20170222
摘要：本发明公开了一种同时定位与地图构建方法，该方法能够可靠地处理强烈旋转和快速运动。该方法提出了一种基于关键帧的同时定位与地图构建算法框架，能够支持快速的局部地图扩张。在此框架下，提出一种新的基于多个单应矩阵的特征跟踪方法，该方法在强烈旋转和快速运动下高效而鲁棒。又提出了一种基于滑动窗口的相机方位优化框架，用模拟的或实际的IMU数据对连续帧之间增加运动约束。最后，提出了一种获得特定平面和场景真实尺度的方法，从而把虚拟物体以真实大小摆放于特定平面之上。
申请人：浙江大学
地址：310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号
国籍：CN
代理机构：杭州求是专利事务所有限公司
代理人：郑海峰
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