由于规则规定，必定有路可走，所以图上的2号火炬位置需要换一个位置，我们把它移动了一格，到绿色圈的位置(不移动就变成点燃火炬台以后，就没路可走了)。
程序的路线如上图红色箭头的线路行走。
程序更新了接线，请新接线
首先，我们将搭建好的机器，按照基本技能说明.doc的接线部分接好线路，确保所有活动部位能够自由活动而不会卡线。
接着打开程序COMM2011.rcu把程序连接到初始化模块编译，下载到rcu如下图
把1号伺服电机与手臂连接的螺丝取下，把手臂跟伺服马达分离。
红色箭头那里的螺丝松了即可取下。
启动rcu，在rcu的程序选择菜单里面，选择刚才下载的程序并运行
例如下载到rcu里面的程序为COMM2011，选择COMM2011运行,如果程序改了名字，rcu里面的运行程序必须重新选择对应的程序名称。否则程序运行的是另外一个名字的程序。
这时候，1号伺服电机运行了初始化程序后，就会达到0度位置，这时把手臂垂直向下安装上去。
（有时候，伺服马达会有偏差，遇到这种情况，可以手臂向后斜着安装，在初始化程序里面1号伺服马达的角度调到3度或者5度，纠正即可）
这样，1号伺服马达的安装就完成了。
接着是检测马达接线是否正确（左马达接M1,右马达接M2）
下载马达的测试程序rcu并运行，马达会先向前转，然后就往后转
也可以在rcu内置的马达测试程序测试马达正反转是否接对线了，正反转不正确，把对应的马达线反方向接线即可注意黑线是对准rcu上面的g接口（以黑线作为参考，原黑线如果是偏向rcu的左边，那么反方向接到偏向右边）
在场地上扫描循迹卡
方法：rcu电源打开的情况下，按循迹卡上的按钮选择适当的发光颜色，基本技能我们选择白光。
接着长按循迹卡上的按钮2秒钟，听到滴一声，就代表进入了循迹卡扫描状态，此时把循迹卡放到场地上扫描黑白线（所有地面灰度都经过黑色和白色区域），扫描完后，再按一下按钮，就会结束扫描。
注意：循迹卡是彩色的，每种颜色对应的读数不一定相同，一般在自动模式下，我们扫描时候用什么颜色，就应该选择什么颜色运行。例如我们想用白色，就短按循迹卡上的按钮，切换到白色光，这时候，长按进入扫描状态，就扫描白色的光值。
循迹卡设置完毕，就可以测试程序，把程序连接到程序主体编译下载到rcu，运行查看运行情况。把程序断开,逐段运行测试，查看各个程序模块跟路线的关系。
可能遇到的问题：
使用的道具乒乓球是灌沙的，注入大概1/2的沙子，机器应该是在减速前完成伺服马达关闭的动作，机器一旦减速或者停下，球是会滚动出去的，这个要多多练习，才能掌握动作要领，还要注意不同的沙子，球的滚动速度不一样（例如细沙跟粗沙甚至石子都有一定区别的，比赛是随机选择沙子的，掌握多种不同的沙子特性是必须的）。
Ps:后面装球的装置，把圆周围的几个长条螺丝装上去，球就不会往外掉了。
不用过塑纸做的圆筒也行
接力
接力分两种情况，一种是直冲过去，把球抓起，然后把装置上的球放到地面， 能够用这种方式放下球的，尽量采用。 另一种是需要转个弯后才放下。
前一种情况比较容易理解，只要向前冲一点时间再放下，就可以控制好落点。 后一种情况要复杂得多，转弯速度，转弯前的位置，转弯所用的传感器，都影响到球的落点，归结起来几个要点：把转弯速度固定下来（可以用用自定义转弯，应变比较灵活），转到某个传感器停止转动，并刹车稳定车身，放下。这时观察球的位置，如果还没到达既定的位置，可以在这个转弯动作发生之前，再前冲一定距离，即可。如果超过了既定位置，可以在转弯动作发生之前先一个刹车，然后再转弯或者把转弯速度改成后退的马达比前进的快，机器就会变成倒退式的转弯，选择合适的传感器检测黑线。
这个转弯放球不容易理解，但只要明白了个中道理，也是比较容易掌握的，只有多测试多观察才能掌握得好。
跳跃
跳跃，其实就是在没有黑色引导线的拼装块上行走，那么只能靠时间来完成了，两个马达直冲一定时间，就可以完成，需要对行程控制得比较精确，有时候，还需要转弯，在左边或者右边出口转出拼装块，这时需要转弯，时间的控制更严格了。
另一种比较妥善的方式就是采用指南针导航
欢庆
欢庆任务描述得比较含糊，随机性很大，这里作了一个例子封装模块，能够理解机器如何在旋转的过程中闪灯，转完后，如何进入正常轨道才是关键。
由于要完成欢庆任务后，需要返回正常轨道，所以，尽量选择比较简单的地方完成欢庆任务，例如在黑线上或者十字路口，而避免在特殊拼装块做欢庆任务。 选个简单的为例子说明一下原理。看下图
假设在直线上做任务，需要转两圈，并开关LED， 为了简单起见，选择用时间配合检测的方式
点击选择欢庆任务图标然后点菜单->项目->或者点击快捷工具栏的
图标
进入子程序编辑界面，见到如下程序。
程序第一行，就是转弯的速度和方向了，先停止0.5秒稳定车身，然后原地右转。 接着第二行，就是控制LED的过程。注意这里的时间和为0.8*3=2.4秒。
这个时间非常重要，由于按照这个转弯速度，要转两圈需要大概3秒的时间（实际测量时间），我们在做闪灯的时候，不能超过这个时间，否则就超过了两圈，错过了返回轨道的最佳位置。这个时间是怎样选取呢?
分析一下，由于开关LED后，要返回原来的轨迹，所以需要检测循迹卡是否检测到黑线，请看下图
当机器转到这样的位置之后（这里应该已经转了一圈半有多），继续向右转，同时检测循迹卡（程序第三行），如果检测到黑线，立即跳出停止旋转，机器就会返回原来的轨道.
我们继续实际测量转一圈半所需要的时间，大概是2秒，那么闪灯的时间x 的关系就是 2″ 直线上是比较简单的，按照上面所说的，只要确保机器转够一圈半以上即可。期间有大概1秒的误差范围(在2秒和3秒之间)，即使电量由于调试有所降低，影响也不大。 但在十字路口，这个时间就缩小了。十字路口需要把机器转到一又 四分之三圈。 误差大概只有0.5秒，缩短了一半，出错的几率就大了，如果熟悉了这个过程的调试，0.5秒的误差范围是足够使用，不太熟悉的情况，建议在直线上完成。 当然，降低旋转速度，时间的范围扩宽了。 特殊模块 图标： 说明：慢速循迹模块，并探测左右传感器经过黑线的次数。 参数：2个 sensor times ：需要检测的传感器号（1号或者7号）。 ：检测的次数。 用法：输入要检测的传感器并输入次数，达到这个次数后机器就会停止。 按照主程序的这一段内容，图上是用分解动作完成的，换这个特殊模块之后， 只需要1个图标，就能够达到相同的效果。 很多未知模块这个图标都适用的，选择适当的传感器和相应的次数即可，成功率大概有八九成,前提是地面情况良好，没有灰尘。 关于DIY 由于装置需要对准主火炬台，才能顺利点燃主火炬台任务，在这种情况下，机械手的装置就是按照球的尺寸来做的，在这产生一个问题，科协网站最新的Faq显示，沙包的投砸任务可以同时投出多个沙包，这样的就给diy留了空间，如何同时抓取多个沙包投出去的情况下，仍能点燃主火炬台成为diy首先优于其他方案的方向。本方案是由于钳子比较小，当沙包不在黑线上的情况下，遇到一个对准沙包的问题，如果没有指南针配合，就只能用行程时间来对准，有不确定的因数，如果一次用打钳全部抓取，将是最理想不过了。 因篇幅问题不能全部显示，请点此查看更多更全内容