BLDC驱动器模拟信号调速的接线方法及配置

BLDC驱动器模拟信号调速的接线方法及配置

1.1 模拟信号调速的接法和配置

模拟信号的用法可配置为单端模拟信号调速/位置控制、差分模拟信号调速/位置控制、双单端模拟信号调速/位置控制方式和双单端模拟信号协同调速方式/位置控制(如何配置模拟信号的用法，见错误！未找到引用源。节的0x0084寄存器的描述)。模拟信号在各种用法下的接线和配置方法如下。

1.1.1 单端模拟信号调速（电平触发）

此用法使用单端模拟信号对电机调速（电平触发），使用开关量/逻辑电平控制电机转动方向和启停。单端模拟信号调速的接法如图 0.1所示。IN1接模拟信号AI1，用于电机调速。当使用开关量控制电机正反转和启停时，开关K1接IN2与COM间，控制电机方向，开关K2接IN3与COM间，控制电机启停；当使用逻辑电平控制电机正反转和启停时，IN2接逻辑电平DI1，控制电机方向，IN3接逻辑电平DI2，控制电机启停。COM接信号地，VO

为故障输出。限位开关SQ1和SQ2分别对正转和反转进行限位。

HWCOMVOIN1IN2IN3COMHWCOMVOIN1IN2IN3COMAQMD3605BLS5VOHUHV电源9V-36VW保险丝U保险丝VVVWW5VOHUHVGNDHWHVHU+5VAQMD3605BLS正转限位开关SQ1SQ2反转限位开关12345678信号地停止K2控制方向K1模拟信号AI1 控制电机转速故障信号正转限位开关SQ1SQ2反转限位开关12345678信号地DI2停止DI1控制方向模拟信号AI1 控制电机转速故障信号GNDHWHVHU+5VWVUUU图 0.1 单端模拟信号调速(电平触发)开关量（左图）/逻辑电平（右图）控制的接法

通过配置数字信号不同的类型和极性（如何配置数字信号类型和极性见错误！未找到引

1

ABSQ1SQ2COMV+V-ABSQ1SQ2COMM电源9V-36VM

保险丝保险丝V+V-

用源。小节错误！未找到引用源。0x0081和0x0085），我们可以通过对模拟信号、开关量和逻辑电平的不同的操作方法来实现电机的启停和正反转控制，控制逻辑如表 0.1所示。

表 0.1单端模拟信号调速（电平触发）的控制逻辑

数字信号类型 数字信号极性 实现的功能 调速 低电平/闭合（默认） 正转 反转 停止 调速 高电平/断开 正转 反转 停止 调速 低电平/闭合（默认） 正转 反转 停止 调速 高电平/断开 正转 反转 停止 操作方法 模拟信号AI1调节转速 K1断开，K2断开 K1闭合，K2断开 K2闭合 模拟信号AI1调节转速 K1闭合，K2闭合 K1断开，K2闭合 K2断开 模拟信号AI1调节转速 DI1高电平，DI2高电平 DI1低电平，DI2高电平 DI2为低电平 模拟信号AI1调节转速 DI1低电平，DI2低电平 DI1高电平，DI2低电平 DI2高电平 电平 开关 所属接线方案 开关量 逻辑电平 单端模拟信号调速（电平触发）方式下，驱动器支持占空比调速、闭环调速和力矩控

制三种调速方法，各调速方式拨码的开关配置方法如图 0.2所示，拨码开关的第1-3位配置电机额定电流（如何配置电机的额定电流见错误！未找到引用源。）；第4-5位配置信号源（如何配置信号源见错误！未找到引用源。），我们将信号源配置为模拟信号，即第4位拨到ON，第5位拨到OFF；第4-7位配置工作模式（如何配置工作模式见错误！未找到引用源。），第8位配置控制方式，我们将控制方式配置为数字/模拟信号控制方式，即第8位拨到OFF。

拨码开关拨到上方为ON，下方为OFF。从左至右依次是第1-8位。

第4位拨到ON第5-8位均拨到OFF第4位拨第5-6位第7位拨第8位拨到ON拨到OFF到ON到OFF第5位第6位第4位拨拨到拨到第7-8位拨到ON到OFFOFFONONONON12345678单端模拟信号占空比调速12345678单端模拟信号速度闭环调速12345678单端模拟信号力矩控制调速

图 0.2 单端模拟信号调速（电平触发）的拨码开关配置

单端模拟信号调速方式下，相关寄存器的参考配置如表 0.2所示。

表 0.2 单端模拟信号调速（电平触发）方式相关寄存器的配置

寄存器地址 0x0080 寄存器作用 限位触发极性 值 0,1,2,3,4 描述 0：低电平触发(默认) 1：高电平触发 2：下降沿触发 3：上升沿触发

2

4：禁用限位功能 0x0081 0x0084 0x0085 数字信号极性 模拟信号类型 逻辑电平类型 0,1 0 0,1,2,3 0：低电平触发(默认) 1：高电平触发 单端模拟信号(默认) 0：开关量(默认) 1：0/3.3V 2：0/5V 3：0/12V或0/24V 0x0088 0x00 0x008a 模拟量范围最小值 模拟量范围最大值 逻辑电平阈值 0x07D0 0x2710 模拟量范围最大值为3300mV(默认)，也可根据需求配置为其它值 开关量逻辑电平电压阈值可配置为2000mV(默认)， 其它逻辑电平另行配置 0x0096-0x0097 0x0098 模拟信号调整系数k 模拟信号调整系数b 0 单位为mV，默认值0；用来修正模拟信号死区 1.0f 默认值1.0f，用来调整模拟信号倍率 0 模拟量范围最小值为0(默认) 1.1.2 单端模拟信号调速（边沿触发）

此用法使用单端模拟信号对电机调速（边沿触发），使用开关量/逻辑电平控制电机转动方向和启停。单端模拟信号调速的接法如图 0.3所示。IN1接模拟信号AI1，用于电机调速。当使用开关量控制电机正反转时，开关K1接IN2与COM间，控制电机正转，开关K2接IN3与COM间，控制电机反转；当使用逻辑电平控制电机正反转时，IN2接逻辑电平DI1，控制电机正转，IN3接逻辑电平DI2，控制电机反转。COM接信号地，VO为故障输出。限位开关SQ1和SQ2分别对正转和反转进行限位。

HWCOMVOIN1IN2IN3COMHWCOMVOIN1IN2IN3COMAQMD3605BLS5VOHUHV电源9V-36VWVUUUVVWW5VOHUHVGNDHWHVHU+5VAQMD3605BLS正转限位开关SQ1SQ2反转限位开关12345678信号地控制反转K2正转限位开关控制正转K1SQ1模拟信号AI1 调节电机转动位置SQ2完成信号反转限位开关12345678信号地DI2控制反转DI1控制正转模拟信号AI1 调节电机转动位置完成信号GNDHWHVHU+5VWVU图 0.3单端模拟信号调速开关量（边沿触发）（左图）/逻辑电平（右图）控制的接法

通过配置数字信号不同的类型和极性（如何配置数字信号类型和极性见错误！未找到引用源。小节错误！未找到引用源。0x0081和0x0085），我们可以通过对模拟信号、开关量和逻辑电平的不同的操作方法来实现电机的启停和正反转控制，控制逻辑如表 0.3所示。

表 0.3单端模拟信号调速（边沿触发）的控制逻辑

数字信号类型

数字信号极性 实现的功能 3

操作方法 所属接线方案 ABSQ1SQ2COMV+V-ABSQ1SQ2COMM电源9V-36VM

保险丝保险丝保险丝保险丝V+V-

调速 正转 下降沿/闭合瞬间 反转 开关量 停止 调速 正转 上升沿/断开瞬间 反转 停止 调速 正转 下降沿/闭合瞬间 反转 停止 调速 正转 上升沿/断开瞬间 反转 停止 模拟信号AI1调节转速 K1闭合后断开，K2始终断开 K2闭合后断开，K1始终断开 限位或调速到0时停止 模拟信号AI1调节转速 K1断开后闭合，K2始终闭合 K2断开后闭合，K1始终闭合 限位或调速到0时停止 模拟信号AI1调节转速 DI1由高电平变低电平，DI2始终高电平 DI2由高电平变低电平，DI1始终高电平 限位或调速到0时停止 模拟信号AI1调节转速 DI1由低电平变高电平,DI2始终低电平 DI2由低电平变高电平,DI1始终低电平 限位或调速到0时停止 边沿 自保 逻辑电平 单端模拟信号调速（边沿触发）方式下，驱动器支持占空比调速、闭环调速和力矩控制

三种调速方法，各调速方式拨码的开关配置方法如图 0.4所示，拨码开关的第1-3位配置电机额定电流（如何配置电机的额定电流见错误！未找到引用源。）；第4-5位配置信号源（如何配置信号源见错误！未找到引用源。），我们将信号源配置为模拟信号，即第4位拨到ON，第5位拨到OFF；第4-7位配置工作模式（如何配置工作模式见错误！未找到引用源。），第8位配置控制方式，我们将控制方式配置为数字/模拟信号控制方式，即第8位拨到OFF。

拨码开关拨到上方为ON，下方为OFF。从左至右依次是第1-8位。

第4位拨到ON第5-8位均拨到OFF第4位拨第5-6位第7位拨第8位拨到ON拨到OFF到ON到OFF第5位第6位第4位拨拨到拨到第7-8位拨到ON到OFFOFFONONONON12345678单端模拟信号占空比调速12345678单端模拟信号速度闭环调速12345678单端模拟信号力矩控制调速

图 0.4单端模拟信号调速（边沿触发）的拨码开关配置

单端模拟信号调速方式下，相关寄存器的参考配置如表 0.4所示。

表 0.4单端模拟信号调速（边沿触发）方式相关寄存器的配置

寄存器地址

寄存器作用 值 4

描述

0x0080 限位触发极性 0,1,2,3,4 0：低电平触发(默认) 1：高电平触发 2：下降沿触发 3：上升沿触发 4：禁用限位功能 0x0081 0x0084 0x0085 数字信号极性 模拟信号类型 逻辑电平类型 2,3 0 0,1,2,3 2：下降沿触发 3：上升沿触发 单端模拟信号(默认) 0：开关量(默认) 1：0/3.3V 2：0/5V 3：0/12V或0/24V 0x0088 0x00 0x008a 模拟量范围最小值 模拟量范围最大值 逻辑电平阈值 0 0x2710 0x07D0 模拟量范围最小值为0(默认) 模拟量范围最大值为3300mV(默认)，也可根据需求配置为其它值 开关量逻辑电平电压阈值可配置为2000mV(默认)， 其它逻辑电平另行配置 0x0096-0x0097 0x0098 模拟信号调整系数k 模拟信号调整系数b 1.0f 0 默认值1.0f，用来调整模拟信号倍率 单位为mV，默认值0；用来修正模拟信号死区 1.1.3 单端模拟信号位置控制（电平触发）

此用法使用单端模拟信号调节电机转动位置（电平触发），使用逻辑电平/开关量控制位置给定信号锁存和电机紧急停止。单端模拟信号位置调速的接法如图 0.5所示。IN1接模拟信号AI1，用于调节电机转动位置。当使用开关量控制时，开关K1接IN2与COM间，用于位置信号锁存，开关K2接IN3与COM间，控制电机紧急停止。当使用逻辑电平控制时，IN2接逻辑电平DI1，用于位置信号锁存，IN3接逻辑电平DI2，控制电机紧急停止。VO输出完成信号，COM接信号地。限位开关SQ1和SQ2分别对正转和反转进行限位。

HWCOMVOIN1IN2IN3COMHWCOMVOIN1IN2IN3COMAQMD3605BLS5VOHUHV电源9V-36VWVUUUVVWW5VOHUHVGNDHWHVHU+5VAQMD3605BLS正转限位开关SQ1SQ2反转限位开关12345678信号地紧急停止K2正转限位开关信号锁存K1SQ1模拟信号AI1 调节电机转动位置SQ2完成信号反转限位开关12345678信号地DI2紧急停止DI1信号锁存模拟信号AI1 调节电机转动位置完成信号GNDHWHVHU+5VWVU图 0.5 单端模拟信号位置（电平触发）的开关量（左图）/逻辑电平（右图）控制方式的接线

通过配置数字信号不同的类型和极性（如何配置数字信号类型和极性见错误！未找到引用源。小节错误！未找到引用源。0x0081和0x0085），我们可以通过对模拟信号、逻辑电平

5

ABSQ1SQ2COMV+V-ABSQ1SQ2COMM电源9V-36VM

保险丝保险丝保险丝保险丝V+V-

和开关量不同操作方法来实现电机位置调节、信号锁存和紧急停止，控制逻辑如表 0.7所示

表 0.5 单端模拟信号位置控制（电平触发）

数字信号类型 数字信号极性 实现的功能 调节位置 低电平/闭合（默认） 开关量 高电平/断开 信号锁存 紧急停止 调节位置 信号锁存 紧急停止 调节位置 低电平/闭合（默认） 逻辑电平 高电平/断开 信号锁存 紧急停止 调节位置 信号锁存 紧急停止 操作方法 模拟信号AI1调节位置 K1闭合，K2断开 K2闭合 模拟信号AI1调节位置 K1断开，K2闭合 K2断开 模拟信号AI1调节位置 DI1低电平，DI2高电平 DI2为低电平 模拟信号AI1调节位置 DI1高电平，DI2低电平 DI2高电平 电平 开关 所属接线方案 单端模拟信号位置控制（电平触发）的拨码开关配置方法如图 0.6所示，拨码开关的第1-3位配置电机额定电流（如何配置额定电流见错误！未找到引用源。）；第4-5位配置信号源（如何配置信号源见错误！未找到引用源。），我们将信号源配置为模拟信号，即第4位拨到ON，第5位拨到OFF；第6-7位配置工作模式（如何配置工作模式见错误！未找到引用源。），我们将工作模式配置为位置控制，即第6-7位均拨到ON；第8位拨到OFF，我们将控制方式配置为数字/模拟信号控制方式，即第8位拨到OFF。

拨码开关拨到上方为ON，下方为OFF。从左至右依次是第1-8位。

第5位拨到OFF第4位拨第6-7位第8位拨到ON拨到ON到OFFON12345678

图 0.6 单端模拟信号位置控制（电平触发）拨码开关配置

单端模拟信号位置控制(电平触发)方式下，相关寄存器的参考配置如表 0.6所示。

表 0.6 单端模拟信号位置控制(电平触发)方式相关寄存器的配置

寄存器地址 0x0080 寄存器作用 限位触发极性 值 0,1,2,3,4 描述 0：低电平触发(默认) 1：高电平触发 2：下降沿触发 3：上升沿触发 4：禁用限位功能 0x0081 0x0084

数字信号极性 模拟信号类型 0,1 0 6

0：低电平触发(默认) 1：高电平触发 单端模拟信号(默认)

0x0085 逻辑电平类型 0,1,2,3 0：开关量(默认) 1：0/3.3V 2：0/5V 3：0/12V或0/24V 0x0088 0x00 0x008a 模拟量范围最小值 模拟量范围最大值 逻辑电平阈值 0 0x2710 0x07D0 模拟量范围最小值为0(默认) 模拟量范围最大值为3300mV(默认)，也可根据需求配置为其它值 开关量逻辑电平电压阈值可配置为2000mV(默认)， 其它逻辑电平另行配置 0x0096-0x0097 0x0098 0x00a0 模拟信号调整系数k 模拟信号调整系数b 位置复位模式 1.0f 0 1,2,3,4 默认值1.0f，用来调整模拟信号倍率 单位为mV，默认值0；用来修正模拟信号死区 1：SQ2复位(默认) 2：SQ1复位 3：SQ2复位并细调 4：SQ1复位并细调 0x00a2-0x00a3 0x00a7 总行程 要忽略的信号变化量 1 可通过行程学习获得总行程 忽略0.1%以下的输入模拟信号电压波动(默认) 用于滤波，以消除干扰信号造成电机抖动 0x00a9 复位时电流 0~700 非零时，乘以0.01为复位时的最大负载电流，单位为A；为零时，使用系统参数配置的最大负载电流；用以配置复位时的转矩。对于使用电机堵转检测方式复位时，这里的电流配置为恰能平稳拖动负载即可，同时堵转停止时间配置为非零。 0x008e 堵转停止时间 0~255 数值乘以0.1为堵转停止时间，单位为s；对于使用电机堵转检测方式(未使用限位开关检测行程)复位时，堵转停止时间应配置为非零，建议配置为0.1~1s，以便堵转检测。

1.1.4 单端模拟信号位置控制（边沿触发）

此用法使用单端模拟信号调节电机转动位置（边沿触发），使用逻辑电平/开关量控制位置给定信号锁存和电机紧急停止。单端模拟信号位置调速的接法如图 0.7所示。IN1接模拟信号AI1，用于调节电机转动位置。当使用开关量控制时，开关K1接IN2与COM间，控制电机正转，开关K2接IN3与COM间，控制电机反转。当使用逻辑电平控制时，IN2接逻辑电平DI1，控制电机正转，IN3接逻辑电平DI2，控制电机反转。VO输出完成信号，COM接信号地。限位开关SQ1和SQ2分别对正转和反转进行限位。

7

HWCOMVOIN1IN2IN3COMAQMD3605BLS5VOHUHV电源9V-36VWVUUUVVWW5VOHUHVGNDHWHVHU+5VAQMD3605BLS正转限位开关SQ1SQ2反转限位开关12345678HWCOMVOIN1IN2IN3COM信号地K2控制反转正转限位开关控制正转K1SQ1模拟信号AI1 调节电机转动位置SQ2完成信号反转限位开关12345678信号地DI2控制反转DI1控制正转模拟信号AI1 调节电机转动位置完成信号GNDHWHVHU+5VWVU图 0.7单端模拟信号位置（边沿触发）的开关量（左图）/逻辑电平（右图）控制方式的接线

通过配置数字信号不同的类型和极性（如何配置数字信号类型和极性见错误！未找到引用源。小节错误！未找到引用源。0x0081和0x0085），我们可以通过对模拟信号、逻辑电平和开关量不同操作方法来实现电机位置调节、信号锁存和紧急停止，控制逻辑如表 0.7所示

表 0.7 单端模拟信号位置控制（边沿触发）

数字信号类型 数字信号极性 实现的功能 调节转速 正转到最大行下降沿/闭合瞬间 程 反转到行程起点 开关量 停止 调节转速 正转到最大行上升沿/断开瞬间 程 反转到行程起点 停止 调节转速 正转到最大行下降沿/闭合瞬间 程 反转到行程起点 逻辑电平 停止 调节速度 正转到最大行上升沿/断开瞬间 程 反转到行程起点 停止 操作方法 模拟信号AI1调节转速 K1闭合后断开， K2始终断开 K2闭合后断开， K1始终断开 限位或运动到端点时停止 模拟信号AI1调节转速 K1断开后闭合， K2始终闭合 K2断开后闭合， K1始终闭合 限位或运动到端点时停止 模拟信号AI1调节转速 DI1由高电平变低电平，DI2始终高电平 DI2由高电平变低电平，DI1始终高电平 限位或运动到端点时停止 模拟信号AI1调节转速 DI1由低电平变高电平、DI2始终低电平 DI2由低电平变高电平、DI1始终低电平 限位时停止 边沿 自保 所属接线方案 单端模拟信号位置控制（边沿触发）的拨码开关配置方法如图 0.9所示，拨码开关的第1-3位配置电机额定电流（如何配置额定电流见错误！未找到引用源。）；第4-5位配置信号源（如何配置信号源见错误！未找到引用源。），我们将信号源配置为模拟信号，即第4位拨到ON，第5位拨到OFF；第6-7位配置工作模式（如何配置工作模式见错误！未找到引用源。），我们将工作模式配置为位置控制，即第6-7位均拨到ON；第8位拨到OFF，我们将

8

ABSQ1SQ2COMV+V-ABSQ1SQ2COMM电源9V-36VM

保险丝保险丝保险丝保险丝V+V-

控制方式配置为数字/模拟信号控制方式，即第8位拨到OFF。

拨码开关拨到上方为ON，下方为OFF。从左至右依次是第1-8位。

第5位拨到OFF第4位拨第6-7位第8位拨到ON拨到ON到OFFON12345678

图 0.8 单端模拟信号位置控制（边沿触发）拨码开关配置

单端模拟信号位置控制(边沿触发)方式下，相关寄存器的参考配置如表 0.8所示。

表 0.8 单端模拟信号位置控制(边沿触发)方式相关寄存器的配置

寄存器地址 0x0080 寄存器作用 限位触发极性 值 0,1,2,3,4 描述 0：低电平触发(默认) 1：高电平触发 2：下降沿触发 3：上升沿触发 4：禁用限位功能 0x0081 0x0084 0x0085 数字信号极性 模拟信号类型 逻辑电平类型 2,3 0 0,1,2,3 2：下降沿触发 3：上升沿触发 单端模拟信号(默认) 0：开关量(默认) 1：0/3.3V 2：0/5V 3：0/12V或0/24V 0x0088 0x00 0x008a 模拟量范围最小值 模拟量范围最大值 逻辑电平阈值 0x07D0 0x2710 模拟量范围最大值这里为3300mV(默认)，也可根据需求配置为其它值 开关量逻辑电平电压阈值可配置为2000mV(默认)， 其它逻辑电平另行配置 0x0096-0x0097 0x0098 0x00a0 模拟信号调整系数k 模拟信号调整系数b 位置复位模式 1,2,3,4 0 单位为mV，默认值0；用来修正模拟信号死区 1：SQ2复位(默认) 2：SQ1复位 3：SQ2复位并细调 4：SQ1复位并细调 0x00a2-0x00a3 0x00a7

总行程 要忽略的信号变 1 9

可通过行程学习获得总行程 忽略0.1%以下的输入模拟信号电压波动1.0f 默认值1.0f，用来调整模拟信号倍率 0 模拟量范围最小值为0(默认)

化量 (默认) 用于滤波，以消除干扰信号造成电机抖动 0x00a9 复位时电流 0~700 非零时，乘以0.01为复位时的最大负载电流，单位为A；为零时，使用系统参数配置的最大负载电流；用以配置复位时的转矩。对于使用电机堵转检测方式复位时，这里的电流配置为恰能平稳拖动负载即可，同时堵转停止时间配置为非零。 0x008e 堵转停止时间 0~255 数值乘以0.1为堵转停止时间，单位为s；对于使用电机堵转检测方式(未使用限位开关检测行程)复位时，堵转停止时间应配置为非零，建议配置为0.1~1s，以便堵转检测。

1.1.5 差分模拟信号调速

此用法使用差分信号控制电机转速和方向，使用开关或逻辑电平控制电机停止。差分模拟信号调速的接法如图 0.9所示。其中，IN1接差分模拟信号同相端AI+，IN2接差分模拟信号反相端AI-，差分模拟信号电压我们记为VDM 。电机转动方向由VDM 的正负决定。当VDM > 0时电机正转，当VDM < 0时电机反转，当VDM = 0时电机制动；电机的转速大小与差分信号电压的绝对值成正比；当VDM大于等于所设定的模拟信号范围的最大值时，电机全速转动；当VDM小于等于所设定的模拟信号范围的最小值时，电机停止。可以通过寄存器0x0086和0x0087配置模拟量的范围（详见错误！未找到引用源。小节错误！未找到引用源。）。当使用逻辑电平控制电机停止时，IN3接逻辑电平DI1；当使用开关量控制电机停止时， IN3与COM间接开关K1；COM接信号地，VO为故障输出。限位开关SQ1和SQ2分别对正转和反转进行限位。

HWCOMVOIN1IN2IN3COMHWCOMVOIN1IN2IN3COMAQMD3605BLS5VOHUHV电源9V-36VW保险丝U保险丝VVVWW5VOHUHVGNDHWHVHU+5VAQMD3605BLS正转限位开关SQ1SQ2反转限位开关12345678信号地停止K1差分模拟信号反相端AI-调节电机方向差分模拟信号同相端AI+和速度完成信号正转限位开关SQ1SQ2反转限位开关12345678信号地DI1停止调节电差分模拟信号反相端AI-机方向差分模拟信号同相端AI+和速度完成信号GNDHWHVHU+5VWVUUU图 0.9 差分模拟信号调速的开关量（左图）/逻辑电平（右图）控制方式的接线

通过配置数字信号不同的类型和极性（如何配置数字信号类型和极性见错误！未找到引用源。小节错误！未找到引用源。0x0081和0x0085），我们可以通过对模拟信号、开关量和逻辑电平的不同的操作方法来实现电机的启停和正反转控制，控制逻辑如表 0.9所示。

表 0.9 差分模拟信号调速控制逻辑

数字信号类型 数字信号极性 实现的功能 调速 正转

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操作方法 通过差分模拟信号的电压VDM的幅值调节 VDM>0，K1断开 差分 所属接线方案 ABSQ1SQ2COMV+V-ABSQ1SQ2COMM电源9V-36VM

保险丝保险丝V+V-开关量 低电平/闭合（默认）

反转 停止 调速 高电平/断开 正转 反转 停止 调速 低电平/闭合（默认） 正转 反转 逻辑电平 停止 调速 高电平/断开 正转 反转 停止 VDM<0，K1断开 K1闭合 通过差分模拟信号的电压VDM的幅值调节 VDM>0，K1 闭合 VDM<0，K1闭合 K1断开 通过差分模拟信号的电压VDM的幅值调节 VDM>0，DI1高电平 VDM<0，DI1高电平 DI2为低电平 通过差分模拟信号的电压VDM的幅值调节 VDM>0，DI1低电平 VDM<0，DI1低电平 DI2高电平 差分 差分模拟信号调速控制方式下，驱动器支持占空比调速、闭环调速和力矩控制三种调速方式，拨码开关配置方法如图 0.10所示。拨码开关的第1-3位配置电机额定电流（如何配置电机的额定电流见错误！未找到引用源。）；第4-5位配置信号源（如何配置信号源的选择见错误！未找到引用源。），我们将信号源配置为模拟信号，即第4位拨到ON，第5位拨到OFF；第6-7位配置工作模式（如何配置工作模式见错误！未找到引用源。），第8位配置控制方式，我们将控制方式配置为数字/模拟信号控制方式，即第8位拨到OFF。

拨码开关拨到上方为ON，下方为OFF。从左至右依次是第1-8位。

第4位拨到ON第5-8位均拨到OFF第4位拨第5-6位第7位拨第8位拨到ON拨到OFF到ON到OFF第5位第6位第4位拨拨到拨到第7-8位拨到ON到OFFOFFONONONON12345678差分模拟信号占空比调速12345678差分模拟信号速度闭环调速12345678差分模拟信号力矩控制调速

图 0.10 差分模拟信号调速的拨码开关配置

差分模拟信号调速方式下，相关寄存器的参考配置如表 0.10所示。

表 0.10 养分模拟信号调速方式相关寄存器的配置

寄存器地址 0x0080 寄存器作用 限位触发极性 值 0,1,2,3,4 描述 0：低电平触发(默认) 1：高电平触发 2：下降沿触发 3：上升沿触发 4：禁用限位功能 0x0081 数字信号极性 0,1,2,3 0：低电平触发(默认) 1：高电平触发 2：下降沿触发

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3：上升沿触发 0x0084 0x0085 模拟信号类型 逻辑电平类型 1 0,1,2,3 差分模拟信号 0：开关量(默认) 1：0/3.3V 2：0/5V 3：0/12V或0/24V 0x0088 0x00 0x008a 模拟量范围最小值 模拟量范围最大值 逻辑电平阈值 0x07D0 0x0CE4 差分模拟量范围最大值为3300mV，也可根据需求配置为其它值 开关量逻辑电平电压阈值可配置为2000mV(默认)， 其它逻辑电平另行配置 0x008b 0x0096-0x0097 0x0098 电压比较死区 模拟信号调整系数k 模拟信号调整系数b 0 单位为mV，默认值0；用来修正模拟信号死区 0 1.0f 默认值0，单位为mV；用于使差分信号在0电压附近产生死区，电机保持停止状态 默认值1.0f，用来调整模拟信号倍率 0 模拟量范围最小值为0(默认) 1.1.6 差分模拟信号位置控制

此用法通过差分模拟信号调节电机转动位置，通过开关量/逻辑电平控制紧急停止。差

分模拟信号位置控制的接法如图 0.11所示。其中，IN1接差分模拟信号同相端AI+，IN2接差分模拟信号反相端AI-，差分模拟信号的电压我们记为VDM ，转动位置由VDM的值决定。当VDM等于所设定的模拟信号范围的最大值时，电机转动到最大行程位置；当VDM等于所设定的模拟信号范围的最小值时，电机转动到行程起点位置；VDM等于0时，电机转动到行程的中点位置。我们可以通过操作寄存器配置模拟量的范围（如何配置见错误！未找到引用源。小节错误！未找到引用源。0x0086和0x0087）。当使用逻辑电平控制紧急停止时，IN3接逻辑电平DI1；当使用开关量控制电机紧急停止时，开关K1接IN3与COM间。VO输出完成信号，COM接信号地。限位开关SQ1和SQ2分别对正转和反转进行限位。

HWCOMVOIN1IN2IN3COMHWCOMVOIN1IN2IN3COMAQMD3605BLS5VOHUHV电源9V-36VWVUUUVVWW5VOHUHVGNDHWHVHU+5VAQMD3605BLS正转限位开关SQ1SQ2反转限位开关12345678信号地紧急停止K1差分模拟信号反相端AI-控制电机转动差分模拟信号同相端AI+位置完成信号正转限位开关SQ1SQ2反转限位开关12345678信号地DI1紧急停止控制电差分模拟信号反相端AI-机转动差分模拟信号同相端AI+位置完成信号GNDHWHVHU+5VWVU通过配置数字信号不同的类型和极性（如何配置数字信号类型和极性见错误！未找到引用源。小节错误！未找到引用源。0x0081和0x0085），我们可以通过对模拟信号、逻辑电平

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ABSQ1SQ2COMV+V-ABSQ1SQ2COMM电源9V-36VM

保险丝保险丝保险丝保险丝图 0.11 差分模拟控制信号位置控制的接法

V+V-

和开关量不同操作方法来实现电机位置调节、信号锁存和紧急停止，控制逻辑如表 0.11所示。

表 0.11 差分模拟控制信号位置控制

数字信号类型 数字信号极性 实现的功能 调节位置 紧急停止 调节位置 紧急停止 调节位置 紧急停止 调节位置 紧急停止 操作方法 通过差分模拟信号的电压VDM进行调节 K1闭合 通过差分模拟信号的电压VDM进行调节 K2断开 通过差分模拟信号的电压VDM进行调节 DI1低电平 通过差分模拟信号的电压VDM进行调节 DI1高电平 所属接线方案 低电平/闭合（默认） 开关量 高电平/断开 低电平/闭合（默认） 逻辑电平 高电平/断开 差分模拟信号位置控制的拨码开关配置方法如图 0.12所示，拨码开关的第1-3位配置电机额定电流（如何配置额定电流见错误！未找到引用源。）；第4-5位配置信号源（如何配置信号源见错误！未找到引用源。），我们将信号源配置为模拟信号，即第4位拨到ON，第5位拨到OFF；第6-7位配置工作模式（如何配置工作模式见错误！未找到引用源。），我们将工作模式配置为位置控制，即第6-7位均拨码ON；第8位配置控制方式，我们将控制方式配置为数字/模拟信号控制方式，即第8位拨到OFF。

拨码开关拨到上方为ON，下方为OFF。从左至右依次是第1-8位。

第5位拨到OFF第4位拨第6-7位第8位拨到ON拨到ON到OFFON12345678

图 0.12 差分模拟信号位置控制拨码开关配置

差分模拟信号位置控制方式下，相关寄存器的参考配置表 0.12所示。

表 0.12 差分模拟信号位置控制方式相关寄存器的配置

寄存器地址 0x0080 寄存器作用 限位触发极性 值 0,1,2,3,4 描述 0：低电平触发(默认) 1：高电平触发 2：下降沿触发 3：上升沿触发 4：禁用限位功能 0x0081 数字信号极性 0,1,2,3 0：低电平触发(默认) 1：高电平触发

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2：下降沿触发 3：上升沿触发 0x0084 0x0085 模拟信号类型 逻辑电平类型 1 0,1,2,3 差分模拟信号 0：开关量(默认) 1：0/3.3V 2：0/5V 3：0/12V或0/24V 0x0088 0x00 0x008a 模拟量范围最小值 模拟量范围最大值 逻辑电平阈值 0x2710 0x0CE4 差分模拟量范围最大值为3300mV，也可根据需求配置为其它值 开关量逻辑电平电压阈值可配置为2000mV(默认)， 其它逻辑电平另行配置 0x008b 0x0096-0x0097 0x0098 0x00a0 电压比较死区 模拟信号调整系数k 模拟信号调整系数b 位置复位模式 1,2,3,4 0 单位为mV，默认值0；用来修正模拟信号死区 1：SQ2复位(默认) 2：SQ1复位 3：SQ2复位并细调 4：SQ1复位并细调 0x00a2-0x00a3 0x00a7 总行程 要忽略的信号变化量 1 可通过行程学习获得总行程 忽略0.1%以下的输入模拟信号电压波动(默认) 用于滤波，以消除干扰信号造成电机抖动 0x00a9 复位时电流 0~700 非零时，乘以0.01为复位时的最大负载电流，单位为A；为零时，使用系统参数配置的最大负载电流；用以配置复位时的转矩。对于使用电机堵转检测方式复位时，这里的电流配置为恰能平稳拖动负载即可，同时堵转停止时间配置为非零。 0x008e 堵转停止时间 0~255 数值乘以0.1为堵转停止时间，单位为s；对于使用电机堵转检测方式(未使用限位开关检测行程)复位时，堵转停止时间应配置为非零，建议配置为0.1~1s，以便堵转检测。 0 1.0f 默认值0，单位为mV；用于使差分信号在0电压附近产生死区，电机保持中点位置 默认值1.0f，用来调整模拟信号倍率 0 模拟量范围最小值为0(默认) 1.1.7 双单端模拟信号协同调速

此用法通过一路模拟信号设置中点电压，另一路模拟信号控制电机转速和方向。双单端

模拟信号协同调速的接法如图 0.13所示。其中，IN2接模拟信号AI2，用于设置为中点参

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考电压；IN1接模拟信号AI1，用于控制电机转速和方向。模拟信号AI1和AI2的电压我们分别记为VIN1和VIN2，配置的模拟信号范围最大值和最小值我们分别记为VMAX和VMIN（我们可以通过寄存器0x0086和0x0087配置模拟量的范围，详见错误！未找到引用源。小节错误！未找到引用源。的描述）。当VIN1由VIN2逐渐增大到VMAX过程中，电机转速将由0变化到正转最大；当VIN1由VIN2逐渐减小到VMIN过程中，电机转速将由0变化到反转最大；当VIN1等于VIN2时，电机将停转。当使用逻辑电平控制电机停止时，IN3接逻辑电平DI1；当使用开关量控制电机停止时，IN3接开关K1。COM接信号地，VO为故障输出。限位开关SQ1和SQ2分别对正转和反转进行限位。

HWCOMVOIN1IN2IN3COMHWCOMVOIN1IN2IN3COMAQMD3605BLS5VOHUHV电源9V-36VWVUUUVVWW5VOHUHVGNDHWHVHU+5VAQMD3605BLS正转限位开关SQ1SQ2反转限位开关12345678信号地停止K1模拟信号AI2 设置中点参考电压模拟信号AI1 调节方向和速度正转限位开关SQ1SQ2反转限位开关12345678信号地DI1停止模拟信号AI2 设置中点参考电压模拟信号AI1 调节方向和速度GNDHWHVHU+5VWVU图 0.13 双单端模拟信号协同调速的开关量（左图）/逻辑电平（右图）控制的接图

通过配置数字信号不同的类型和极性（如何配置数字信号类型和极性见错误！未找到引用源。小节错误！未找到引用源。0x0081和0x0085），我们可以通过对模拟信号和开关量、逻辑电平的不同的操作方法来实现电机的启停和正反转控制，控制逻辑如表 0.13所示。

表 0.13双单端模拟信号协同调速的控制逻辑

数字信号类型 数字信号极性 实现的功能 调速 低电平/闭合（默认） 正转 反转 开关量 停止 调速 高电平/断开 正转 反转 停止 调速 低电平/闭合（默认） 正转 反转 逻辑电平 停止 调速 高电平/断开 正转 反转 停止 操作方法 通过单端模拟信号AI1的电压VIN1进行调节 VIN1>VIN2 VIN1VIN2 VIN1VIN2 VIN1VIN2 VIN115

ABSQ1SQ2COMV+V-ABSQ1SQ2COMM电源9V-36VM

保险丝保险丝保险丝保险丝V+V-

速方式，各调速方式拨码开关的配置方法如图 0.14所示，其中第1-3位配置电机额定电流（如何配置额定电流见错误！未找到引用源。）；第4-5位配置信号源（如何配置信号源见错误！未找到引用源。），我们将信号源配置为模拟信号，第4位拨到ON，第5位拨到OFF；第6-7位配置工作模式（如何配置工作模式见错误！未找到引用源。），第8位配置控制方式，我们将控制方式配置为数字/模拟信号控制方式，即第8位拨到OFF。

拨码开关拨到上方为ON，下方为OFF。从左至右依次是第1-8位。

第4位拨到ON第5-8位均拨到OFF第4位拨第5-6位第7位拨第8位拨到ON拨到OFF到ON到OFF第5位第6位第4位拨拨到拨到第7-8位拨到ON到OFFOFFONONONON12345678双单端模拟信号协同调速占空比控制12345678双单端模拟信号协同闭环速度控制12345678双单端模拟信号协同力矩控制调速

图 0.14 双单端模拟信号协同调速的拨码开关配置

双单端模拟信号协同调速方式下，相关寄存器的参考配置如表 0.14所示。

表 0.14 双单端模拟信号协同调速方式相关寄存器的配置

寄存器地址 0x0080 寄存器作用 限位触发极性 值 0,1,2,3,4 描述 0：低电平触发(默认) 1：高电平触发 2：下降沿触发 3：上升沿触发 4：禁用限位功能 0x0081 数字信号极性 0,1,2,3 0：低电平触发(默认) 1：高电平触发 2：下降沿触发 3：上升沿触发 0x0084 0x0085 模拟信号类型 逻辑电平类型 3 0,1,2,3 双单端模拟信号协同 0：开关量(默认) 1：0/3.3V 2：0/5V 3：0/12V或0/24V 0x0088 0x00 0x008a 模拟量范围最小值 模拟量范围最大值 逻辑电平阈值 0x2710 0x0CDF 模拟量范围最大值为3300mV(默认)，也可根据需求配置为其它值 开关量逻辑电平电压阈值可配置为2000mV(默认)， 其它逻辑电平另行配置 0x008b 电压比较死区 0 默认值0，单位为mV；用于使模拟信号在中点电压附近产生死区，电机保持停止状态 0x0096-0x0097 模拟信号调整系数k

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1.0f 默认值1.0f，用来调整模拟信号倍率 0 模拟量范围最小值为0(默认)

0x0098 模拟信号调整系数b 0 单位为mV，默认值0；用来修正模拟信号死区 1.1.8 双单端模拟信号协同位置控制

此用法通过一路单端模拟信号设置中点位置，另一路单端模拟信号调节电机转动位置。双单端模拟信号协同位置控制的接法如图 0.15所示。其中，IN2接模拟信号AI2，用于设置中点位置；IN1接模拟信号AI1，调节电机转动位置。模拟信号AI1与AI2的电压我们分别记作VIN1和VIN2。配置的模拟信号范围最大值和最小值我们分别记为VMAX和VMIN（我们可以通过寄存器0x0086和0x0087配置模拟量的范围，详见错误！未找到引用源。小节错误！未找到引用源。的描述）。当VIN1由VMIN逐渐增大到VIN2过程中，电机转动位置将由行程起点变化到行程中点位置；当VIN1由VIN2逐渐增大到VMAX过程中，电机转动位置将由行程中点位置变化到最大行程位置；当VIN1等于VIN2时，电机将转动到行程中点位置。当使用逻辑电平控制电机紧急停止时，开关K1接IN3和COM间；当使用逻辑电平控制电机紧急停止时，IN3接逻辑电平DI1。COM接信号地，VO为故障输出。限位开关SQ1和SQ2分别对正转和反转进行限位。

HWCOMVOIN1IN2IN3COMHWCOMVOIN1IN2IN3COMAQMD3605BLS5VOHUHV电源9V-36VW保险丝U保险丝VVVWW5VOHUHVGNDHWHVHU+5VAQMD3605BLS正转限位开关SQ1SQ2反转限位开关12345678信号地K1紧急停止模拟信号AI2 设置中点参考位置模拟信号AI1 控制电机转动速度完成信号正转限位开关SQ1SQ2反转限位开关12345678信号地DI1紧急停止模拟信号AI2 设置中点参考位置模拟信号AI1 控制电机转动速度完成信号GNDHWHVHU+5VWVUUU通过配置数字信号不同的类型和极性（如何配置数字信号类型和极性见错误！未找到引用源。小节错误！未找到引用源。0x0081和0x0085），我们可以通过对模拟信号、逻辑电平和开关量不同操作方法来实现电机位置调节、信号锁存和紧急停止，控制逻辑如表 0.15所示

表 0.15 双单端模拟信号协同位置控制的控制逻辑

数字信号类型 数字信号极性 实现的功能 调节位置 低电平/闭合（默认） 开关量 高电平/断开 设置中点 紧急停止 调节位置 设置中点 紧急停止 调节位置 低电平/闭合（默认） 逻辑电平 高电平/断开 设置中点 紧急停止 调节位置 设置中点

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操作方法 通过AI1调节转动位置 通过AI2设置中点位置 K1闭合 通过AI1调节转动位置 通过AI2设置中点位置 K1断开 通过AI1调节转动位置 通过AI2设置中点位置 DI1低电平 通过AI1调节转动位置 通过AI2设置中点位置 所属接线方案 ABSQ1SQ2COMV+V-ABSQ1SQ2COMM电源9V-36VM

保险丝保险丝图 0.15 双单端模拟信号协同位置控制的接法

V+V-

紧急停止 DI1高电平 双单端模拟信号协同位置控制的拨码开关配置方法如图 0.16所示，拨码开关的第1-3位配置电机额定电流（如何配置额定电流见错误！未找到引用源。）；第4-5位配置信号源（如何配置信号源见错误！未找到引用源。），我们将信号源配置为模拟信号，第4位拨到ON，第5位拨到OFF；第6-7位配置工作模式（如何配置工作模式见错误！未找到引用源。），我们将工作模式配置为位置控制，即第6-7位均拨到ON；第8位配置控制方式，我们将控制方式配置为数字/模拟信号控制方式，即第8位拨到OFF。

拨码开关拨到上方为ON，下方为OFF。从左至右依次是第1-8位。

第5位拨到OFF第4位拨第6-7位第8位拨到ON拨到ON到OFFON12345678

图 0.16 双单端模拟信号协同位置控制的拨码开关配置

双单端模拟信号协同位置控制方式下，相关寄存器的参考配置如表 0.16所示。

表 0.16 双单端模拟信号协同位置控制方式相关寄存器的配置

寄存器地址 0x0080 寄存器作用 限位触发极性 值 0,1,2,3,4 描述 0：低电平触发(默认) 1：高电平触发 2：下降沿触发 3：上升沿触发 4：禁用限位功能 0x0081 数字信号极性 0,1,2,3 0：低电平触发(默认) 1：高电平触发 2：下降沿触发 3：上升沿触发 0x0081 0x0084 0x0085 数字信号极性 模拟信号类型 逻辑电平类型 0,1 3 0,1,2,3 0：低电平触发(默认) 1：高电平触发 双单端模拟信号协同 0：开关量(默认) 1：0/3.3V 2：0/5V 3：0/12V或0/24V 0x0088 0x00 0x008a 模拟量范围最小值 模拟量范围最大值 逻辑电平阈值 0x07D0 0x2710 模拟量范围最大值为3300mV(默认)，也可根据需求配置为其它值 开关量逻辑电平电压阈值可配置为2000mV(默认)， 其它逻辑电平另行配置

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0 模拟量范围最小值为0(默认)

0x008b 电压比较死区 0 默认值0，单位为mV；用于使模拟信号在中点电压附近产生死区，电机保持中点位置 0x0096-0x0097 0x0098 0x00a0 模拟信号调整系数k 模拟信号调整系数b 位置复位模式 1.0f 0 1,2,3,4 默认值1.0f，用来调整模拟信号倍率 单位为mV，默认值0；用来修正模拟信号死区 1：SQ2复位(默认) 2：SQ1复位 3：SQ2复位并细调 4：SQ1复位并细调 0x00a2-0x00a3 0x00a7 总行程 要忽略的信号变化量 1 可通过行程学习获得总行程 忽略0.1%以下的输入模拟信号电压波动(默认) 用于滤波，以消除干扰信号造成电机抖动 0x00a9 复位时电流 0~700 非零时，乘以0.01为复位时的最大负载电流，单位为A；为零时，使用系统参数配置的最大负载电流；用以配置复位时的转矩。对于使用电机堵转检测方式复位时，这里的电流配置为恰能平稳拖动负载即可，同时堵转停止时间配置为非零。 0x008e 堵转停止时间 0~255 数值乘以0.1为堵转停止时间，单位为s；对于使用电机堵转检测方式(未使用限位开关检测行程)复位时，堵转停止时间应配置为非零，建议配置为0.1~1s，以便堵转检测。 1.1.9 双单端模拟信号调速

此用法通过一路单端模拟信号调节正转速度(对于力矩控制工作模式为调节力矩)，通过另一路单端模拟信号调节反转速度(对于力矩控制工作模式为调节转速)。双单端模拟信号调速的接法如图 0.17所示。其中，IN1接模拟信号AI1，IN2接模拟信号AI2，使用逻辑电平/开关量控制电机方向。当工作模式为占空比调速或闭环调速时，模拟信号AI1调节电机正转速度，模拟信号AI2调节电机反转速度；当工作模式为力矩控制时，模拟信号AI1调节电机力矩，模拟信号AI2调节电机转速。当使用开关量控制电机方向时，开关K1接IN3与COM间；当使用逻辑电平控制电机方向时，IN3接逻辑电平DI1。COM接信号地，VO为故障输出。限位开关SQ1和SQ2分别对正转和反转进行限位。

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HWCOMVOIN1IN2IN3COMAQMD3605BLS5VOHUHV电源9V-36VWVUUUVVWW5VOHUHVGNDHWHVHU+5VAQMD3605BLS正转限位开关SQ1SQ2反转限位开关12345678正转限位开关SQ1SQ2反转限位开关12345678HWCOMVOIN1IN2IN3COM信号地K1控制方向模拟信号AI2 模拟信号AI1 信号地DI1控制方向模拟信号AI2 模拟信号AI1 GNDHWHVHU+5VWVU图 0.17 双单端模拟信号调速的开关量（左图）/逻辑电平（右图）的接法

通过配置数字信号的不同的类型和极性（如何配置数字信号类型和极性见错误！未找到引用源。小节错误！未找到引用源。0x0081和0x0085），我们可以通过对模拟信号、开关量和逻辑电平的不同的操作方法来实现电机的启停和正反转控制，控制逻辑如表 0.17所示。

表 0.17 双单端模拟信号调速的控制逻辑

数字信号类型 数字信号极性 实现的功能 操作方法 占空比调速或闭环调速工作模式下， 模拟信号AI1调节正转速调速 低电平/闭合（默认） 度，模拟信号AI2调节正转速度 力矩控制工作模式下， 模拟信号AI1调节力矩， 模拟信号AI2调节转速 正转 反转 开关量 停止 K1断开 K1闭合 限位或调速到0时停止 占空比调速或闭环调速工作模式下， 模拟信号AI1调节正转速调速 高电平/断开 度，模拟信号AI2调节正转速度 力矩控制工作模式下， 模拟信号AI1调节力矩， 模拟信号AI2调节转速 正转 反转 K1闭合 K2断开 限位或调速到0时停止 占空比调速或闭环调速工作模式下， 模拟信号AI1调节正转速逻辑电平 低电平/闭合（默认） 调速 度，模拟信号AI2调节正转速度 力矩控制工作模式下， 模拟信号AI1调节力矩，

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所属接线方案 ABSQ1SQ2COMV+V-ABSQ1SQ2COMM电源9V-36VM 保险丝保险丝保险丝保险丝V+V-

模拟信号AI2调节转速 正转 反转 停止 DI1高电平 DI2低电平 限位或调速到0时停止 占空比调速或闭环调速工作模式下， 模拟信号AI1调节正转速度，模拟信号AI2调节正转速度 力矩控制工作模式下， 模拟信号AI1调节力矩， 模拟信号AI2调节转速 调速 高电平/断开 正转 反转 停止 DI1低电平 DI2高电平 限位或调速到0时停止 双单端模拟信号调速方式下，驱动器支持占空比调速、闭环调速和力矩控制三种调速方式，它的拨码开关配置方式如图 0.18所示，其中，第1-3位配置电机额定电流（如何配置电机的额定电流见错误！未找到引用源。）；第4-5位配置信号源（如何配置信号源的选择见错误！未找到引用源。），我们将信号源配置为模拟信号，即第4位拨到ON，第5位拨到OFF；第6-7位配置工作模式（如何配置模拟信号控制方式下工作模式见错误！未找到引用源。）；第8位配置控制方式，我们将控制方式配置为数字/模拟信号控制方式，即第8位拨到OFF。

拨码开关拨到上方为ON，下方为OFF。从左至右依次是第1-8位。

第4位拨到ON第5-8位均拨到OFF第4位拨第5-6位第7位拨第8位拨到ON拨到OFF到ON到OFF第5位第6位第4位拨拨到拨到第7-8位拨到ON到OFFOFFONONONON12345678双单端模拟信号调速占空比控制12345678双单端模拟信号闭环速度控制12345678双单端模拟信号力矩控制调速

图 0.18 双单端模拟信号调速的拨码开关配置

双单端模拟信号调速方式下，相关寄存器的参考配置如表 0.18所示。

表 0.18 双单端模拟信号调速方式相关寄存器的配置

寄存器地址 0x0080 寄存器作用 限位触发极性 值 0,1,2,3,4 描述 0：低电平触发(默认) 1：高电平触发 2：下降沿触发 3：上升沿触发 4：禁用限位功能 0x0081 数字信号极性 0,1,2,3 0：低电平触发(默认) 1：高电平触发 2：下降沿触发

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3：上升沿触发 0x0084 0x0085 模拟信号类型 逻辑电平类型 2 0,1,2,3 双单端模拟信号 0：开关量(默认) 1：0/3.3V 2：0/5V 3：0/12V或0/24V 0x0088 0x00 0x008a 模拟量范围最小值 模拟量范围最大值 逻辑电平阈值 0x07D0 0x1388 模拟量范围最大值这里配置为3300mV，也可根据需求配置为其它值 开关量逻辑电平电压阈值可配置为2000mV(默认)， 其它逻辑电平另行配置 0x0096-0x0097 0x0098 模拟信号调整系数k 模拟信号调整系数b 0 单位为mV，默认值0；用来修正模拟信号死区 1.0f 默认值1.0f，用来调整模拟信号倍率 0 模拟量范围最小值为0(默认)

1.1.10 双单端模拟信号位置控制

此用法通过一路单端模拟信号调节电机转动位置，另一路单端模拟信号调节电机转速。

双单端模拟信号位置控制的接法如图 0.19所示。其中，IN1接模拟信号AI1，用于调节电机的转动位置；IN2接模拟信号AI2，用于调节电机的转动速度；当使用逻辑电平控制电机紧急停止时，IN3接逻辑电平DI1；当使用开关量控制电机紧急停止时，开关K1接IN3与COM间。VO输出完成信号，COM接信号地。限位开关SQ1和SQ2分别对正转和反转进行限位。

HWCOMVOIN1IN2IN3COMHWCOMVOIN1IN2IN3COMAQMD3605BLS5VOHUHV电源9V-36VW保险丝U保险丝VVVWW5VOHUHVGNDHWHVHU+5VAQMD3605BLS正转限位开关SQ1SQ2反转限位开关12345678信号地K1停止模拟信号AI2 调节转动速度模拟信号AI1 调节转动位置 正转限位开关SQ1SQ2反转限位开关12345678信号地DI1停止模拟信号AI2 调节转动速度模拟信号AI1 调节转动位置 GNDHWHVHU+5VWVUUU通过配置数字信号不同的类型和极性（如何配置数字信号类型和极性见错误！未找到引用源。小节错误！未找到引用源。0x0081和0x0085），我们可以通过对模拟信号、逻辑电平和开关量不同操作方法来实现电机位置调节、信号锁存和紧急停止，控制逻辑如表 0.19所示。

表 0.19 双单端模拟信号位置控制的控制逻辑

数字信号类型 开关量

数字信号极性 低电平/闭合（默认） 实现的功能 调节位置 调节转速 22

操作方法 模拟信号AI1调节位置 模拟信号AI2调节转速 所属接线方案 ABSQ1SQ2COMV+V-ABSQ1SQ2COMM电源9V-36VM

保险丝保险丝图 0.19 双单端模拟信号位置控制的接法

V+V-

紧急停止 调节位置 高电平/断开 调节转速 紧急停止 调节位置 低电平/闭合（默认） 逻辑电平 高电平/断开 调节转速 紧急停止 调节位置 调节转速 紧急停止 K1闭合 模拟信号AI1调节位置 模拟信号AI2调节转速 K1断开 模拟信号AI1调节位置 模拟信号AI2调节转速 DI1低电平 模拟信号AI1调节位置 模拟信号AI2调节转速 DI2高电平 双单端模拟信号位置控制的拨码开关配置方法如图 0.20所示，其中，第1-3位配置电

机的额定电流（如何配置电机的额定电流见错误！未找到引用源。）；第4-5位配置信号源（如何配置信号源见错误！未找到引用源。），我们将信号源配置为模拟信号，即第4位拨到ON，第5位拨到OFF；第6-7位配置工作模式（如何配置工作模式见错误！未找到引用源。），我们将工作模式配置为位置控制，即第6-7位均拨码ON；第8位配置控制方式，我们将控制方式配置为数字/模拟信号控制方式，即第8位拨到OFF。

拨码开关拨到上方为ON，下方为OFF。从左至右依次是第1-8位。

第5位拨到OFF第4位拨第6-7位第8位拨到ON拨到ON到OFFON12345678

图 0.20 双单端模拟信号位置控制的拨码开关配置

双单端模拟信号位置控制方式下，相关寄存器的参考配置如表 0.20所示。

表 0.20 双单端模拟信号位置控制方式相关寄存器的配置

寄存器地址 0x0080 寄存器作用 限位触发极性 值 0,1,2,3,4 描述 0：低电平触发(默认) 1：高电平触发 2：下降沿触发 3：上升沿触发 4：禁用限位功能 0x0081 数字信号极性 0,1,2,3 0：低电平触发(默认) 1：高电平触发 2：下降沿触发 3：上升沿触发 0x0081 0x0084 0x0085

数字信号极性 模拟信号类型 逻辑电平类型 0,1 2 0,1,2,3 23

0：低电平触发(默认) 1：高电平触发 双单端模拟信号 0：开关量(默认)

1：0/3.3V 2：0/5V 3：0/12V或0/24V 0x0088 0x00 0x008a 模拟量范围最小值 模拟量范围最大值 逻辑电平阈值 0x07D0 0x1388 模拟量范围最大值这里配置为3300mV，也可根据需求配置为其它值 开关量逻辑电平电压阈值可配置为2000mV(默认)， 其它逻辑电平另行配置 0x0096-0x0097 0x0098 0x00a0 模拟信号调整系数k 模拟信号调整系数b 位置复位模式 1,2,3,4 0 单位为mV，默认值0；用来修正模拟信号死区 1：SQ2复位(默认) 2：SQ1复位 3：SQ2复位并细调 4：SQ1复位并细调 0x00a2-0x00a3 0x00a7 0x00a9 总行程 要忽略的信号变化量 复位时电流 0~700 1 可通过行程学习获得总行程 忽略0.1%以下的输入模拟信号波动(默认) 用于滤波，以消除干扰信号造成电机抖动 非零时，乘以0.01为复位时的最大负载电流，单位为A；为零时，使用系统参数配置的最大负载电流；用以配置复位时的转矩。对于使用电机堵转检测方式复位时，这里的电流配置为恰能平稳拖动负载即可，同时堵转停止时间配置为非零。 0x008e 堵转停止时间 0~255 数值乘以0.1为堵转停止时间，单位为s；对于使用电机堵转检测方式(未使用限位开关检测行程)复位时，堵转停止时间应配置为非零，建议配置为0.1~1s，以便堵转检测。 1.0f 默认值1.0f，用来调整模拟信号倍率 0 模拟量范围最小值为0(默认)

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