点云数据配准方法、装置、超声设备及存储介质[发明专利]

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专利名称：点云数据配准方法、装置、超声设备及存储介质专利类型：发明专利

发明人：曹吉文,诸晓明,李禾源,赵明昌申请号：CN202011613290.9申请日：20201230公开号：CN112790786A公开日：20210514

摘要：本发明公开了一种点云数据配准方法、装置、超声设备及存储介质，其中点云数据配准方法包括：当机械臂调整到最佳位置之后，利用相机拍摄原始图像，并根据所述原始图像得到原始点云数据；获取所述相机在所述工具下的位姿H；确定所述机械臂上的工具在基座坐标系下的位姿H；利用所述H和所述H对所述原始点云数据进行坐标转换，得到配准后的点云数据。在乳腺检查时，当机械臂调整到最佳位置之后，利用上述点云数据配准方法，可以自动完成乳房点云数据的自动配准，为后面点云数据的处理和轨迹跟踪提供了重要基础。

申请人：无锡祥生医疗科技股份有限公司

地址：214142 江苏省无锡市新吴区硕放工业园五期51、53号地块长江东路228号

国籍：CN

代理机构：北京三聚阳光知识产权代理有限公司

代理人：沈惠娟

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