AGV的轨迹已经保存在文件中,t=0时,[x0,y0,V0];经过单位时间T,[x1,y1,V1],……。
提出2种轨迹跟踪算法。
建议先采用轨迹跟踪算法1进行调试,然后再采用轨迹跟踪算法2。因为轨迹跟踪算法1简单明确,容易理解和验证以及发现问题。轨迹跟踪算法2要复杂一些,但是效果会更好一些。
跟踪算法1
(1)AGV驱动轮的角度
AGV与轨迹中的下一个位置如图所示。
图1
AGV与轨迹中的下一个位置
AGV根据当前自己的位置(xc,yc)和目标位置(xt,yt),计算AGV的前进方向误差,根据当前AGV车体的方向和前向驱动轮的方向,输出前向驱动轮调整到目标位置(xt,yt)方向的角度。
(2)AGV驱动轮的速度
采用保存在轨迹文件中的速度参数。
跟踪算法2
(1)AGV驱动轮的角度
AGV与轨迹中的下一个位置如图所示。
图2 AGV与轨迹中的下一个位置
图2有2个坐标系,1个是全局坐标系,另一个是以AGV为原点的坐标系,简称局部坐标系。
在局部坐标系中,目标位置为(xt,yt)。
AGV的当前位置到目标位置(xt,yt)的直线距离为D。
AGV车体的前方方向与全局坐标系x轴的方向夹角(通过计算得到)。 直线距离为D与全局坐标系x轴的方向夹角(通过计算得到)。 AGV当前位置点和目标位置点(xt,yt)在一个以r为半径的圆上。根据图2的几何图形,求半径r推导如下:
xyt rdyt(rxt)ytr2rxtxtyt -> rt2xt222222222则驱动轮的角度
wr其中w是AGV前后轮的距离。
2sin1()
目标位置点(xt,yt)的计算:
由AGV在全局坐标系中的当前位置点(x'c,y'c)、目标位置点(x't,y't)和AGV
的前进方向与全局坐标系的Y轴的夹角(如图2中的标注为正值,坐标系逆时针旋转。反之,为负值)求的: xt(x't-x'c)cos(y't-y'c)sin yt(x't-x'c)sin(y't-y'c)cos
(2)AGV驱动轮的速度
采用保存在轨迹文件中的速度参数。
2012-11-17
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